ФІО = GVA

 Запитання:Звіт
З лабораторної роботи №1
Студентів 3 курсу
Радіофізичного факультету
Горбаченка Василя
Гайдар Вікторії
Лабораторна робота № 1  Програмування системи керування механічним маніпулятором

Мета роботи: ознайомитись з принципами керування координатними механічними системами 

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;

namespace EXP
{
    partial class user
    //class user
    {
        static int Do(int N, int A, int F, int D_In) { return C.Do(N, A, F, D_In); } 
        public static void UserStendInit()
        {
            //---------Students code----------------BEGIN
            C.SetStend1();		
            //C.SetStend2();
            //C.SetStend3();
            //---------Students code----------------END
        }
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        public static void UserCrateInit()
        {
            // C.SetDAC(3);	        			//example
            //---------Students code----------------BEGIN
            C.SetStep(1);
            //---------Students code----------------END
        }
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        public static void UserConnect()
        {
            // Connect.Set(3, 1, 0, 3);			//example
            //---------Students code----------------BEGIN
            Connect.Set(1, 1, 0, 10);
            Connect.Set(1, 2, 0, 11);

            //---------Students code----------------END
        }
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        public static void Experiment()
        {
            /*
            double T1 = Time.get();
            for (int n = 0; n < 10; n++)
            {
                Console.Beep(5000, 200);
                Time.Pause(1.25);
            }
            double T2 = Time.get();
            double dT = T2 - T1;
            Console.Beep(3000, 500);
            return;
            */


            // int u = Do(3, 0, 0, 0);
            // string buf = String.Format(" {0:0.###}\t{1:0.###}", U, I);
            // C.write(buf);

            //---------Students code----------------BEGIN
        


            for (int i = 0; i < 5; i++)
            {
                int KN = (i % 4 )*9; // 4 - kol korzin // d - mejdu korzinami


                // GO TO KORZINA 1
                Do(1, 0, 16, -10);
                Do(1, 1, 16, 2);
                Time.Pause(1.25);
                // STOUM NA KORZINE

                //xxxx

                // GO TO STEND
                Do(1, 0, 16, 15);
                Time.Pause(3);
      
                // GO TO 1
                Do(1, 0, 16, -1 + KN); ///1
                Time.Pause(1.25);
                Do(1, 1, 16, 15);
                Time.Pause(1.25);
               

                // GO TO KORZINA 0
                Do(1, 1, 16, 2);
                Time.Pause(2);
                Do(1, 0, 16, -9);
                Time.Pause(1.25);

            }
            /*
            Do(1, 0, 16, 10);
            Time.Pause(1.25);
            */
         //   int Do();



            //Do(1, 1, 16, 15);

            //---------Students code----------------END
        }
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    }
}

Питання 2.Для чого потрібно відстеження закінчення руху до завдання нової команди кроковому двигуну?
	Для того, щоб не починався наступний крок виконання программи, в якому можливо буде використовуватися кроковий двигун. А також, для контролю стану двигуна (зайнятий/вільний). Також, в вибадку використання багатопоточності, для того, шоб ніякий інший поток не перехопив контроль двигуна(«накладка»). 



====================================